2013年01月20日

ぶるーとぅーすでうごくびーくる(しさく1)

以前試したWiiリモコンのコマンド受ける仕組みとTA7291Pを使って実際に動かすところまでやってみた。

【材料】 
ダブルギヤボックス × 1個
・TA7291P × 2個
 (TA7291P1個でモータ1個を動かす)
・単三電池ボックス(4本用) × 1個
 ※その他機構部品(タイヤやシャーシなど)は割愛

【準備】
1.ダブルギヤボックスを組み立て、シャーシにタイヤとともに取り付け。
  (ギヤ比は114.7:1にしてみた)

2.☆ボードオレンジの5Vの電源ジャックに電池ボックスを接続
  (φ2.1のセンター+プラグを買ってさすだけにしてみた)

3・ブレッドボードを使用して、TA7291Pとmbedとモーターを接続
  接続はこんな感じ。
  (モータが2個あるので片側だけ記載)
   TAP7291P:1PIN ⇒ mbedのGND
   TAP7291P:2PIN ⇒ モーター ※1
   TAP7291P:3PIN ⇒ NC(接続しない)
   TAP7291P:4PIN ⇒ mbedのPWM端子 ※2
   TAP7291P:5PIN ⇒ mbedのデジタルアウト1 ※2
   TAP7291P:6PIN ⇒ mbedのデジタルアウト2 ※2
   TAP7291P:7PIN ⇒ 電池の+側
   TAP7291P:8PIN ⇒ 電池の+側
   TAP7291P:9PIN ⇒ NC(接続しない)
   TAP7291P:10PIN ⇒ モーター ※1
  ※1:モーターのどっちの端子につなぐかは後で入れ替えられるから適当に。
  ※2:モーター2個分だから計6本必要
   
4.制御プログラム作成
  (プログラム公開は長くなるのと、素人丸出しで恥ずかしいので割愛)
  やることはWiiリモコンの十字キーコマンド受けて方向決めるだけ。
  前進:デジタルアウト1をHi、デジタルアウト2をLow
  後退:デジタルアウト1をLow、デジタルアウト2をHi
  左右は、右前進、左後退で左に、その逆で右に向く仕組みに。
  ※そのうちPWM使って走りながら制御できるようにする予定
  PWMはとりあえずHi出力するようにしておく

ここまでやれば後はペアリングして動かすだけ。
posted by luuuuga at 09:31| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

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